冬にセーターを脱ぐとき静電気がおこってぱちぱちといいますね。それが巨大になったものが雷鳴です。
稲妻の通り道の空気は何万度にもなって急激に膨張し、周囲に対して真空に近い状態になります。また、そこにまわりから冷たい空気が流れこみます。これらが空気の振動を引き起こし、その空気の振動が耳のこまくを振動させ、私たち人間はゴロゴロだの、ガラガラピッシャーンだのと、「音」と認識するわけです。